□本报记者赵一诺

8月5日，大洋彼岸的赛场全场沸腾，水下机器人“钟小馗”在美国加州第22届国际水下机器人大赛上卫冕世界冠军，五星红旗再次飘扬在最高领奖台上。

通过沿途抓取、投放“大蒜”“十字架”等对付鬼怪的武器，射箭杀死“吸血鬼”，抓住“德古拉僵尸”，浮到水面获得阳光等环节设置，完成“捉鬼”任务。在以“水下鬼城”为主题的赛场上，各参赛队各显神通。长宽高均不足1米的“钟小馗”，凭借合理的系统设计展现出机器人的高灵活度和稳定性能，力挫群雄，完成水下自主巡线、目标识别与抓取、发射鱼雷等任务，成为全场唯一一个有能力完成所有项目的水下机器人。

在“钟小馗”背后，是一群来自哈尔滨工程大学的“95后”技术宅——E唯战队，他们不分昼夜，不问四季，将自己“钉”在地下实验室，为国“出战”，打破了西方垄断，让中国成为继美国、加拿大之后第三个夺冠的国家。

“我和我的团队连续参加了三年国际水下机器人大赛，先后在2018年、2019年连续两年获得国际水下机器人大赛冠军。”E唯战队队长周翰文说，水下机器人跟普通机器人最大的区别，就是它的工作环境是水，这就要求它所有的机械结构以及设备都必须要有防水的功能。“另外，在水中电磁波传播的距离非常短，这就导致我们不能采用电磁波来进行通信。所以对水下机器人，我们要为它设计专门的通信与导航系统，这会花非常多的时间。”周翰文继续道。

国际竞赛往往是创新技术应用的实验场。E唯战队队员告诉记者，“钟小馗”应用的惯导测量方位、水声导航定位、双目视觉立体定位、基于深度学习的目标识别控制等技术，是哈工程多年来积累的科研强项，通过国际大赛高起点的牵引，这些技术也随着比赛的积累而在平台上运用得更加成熟。

“我们现在研发的一些水下机器人已经投入了实际应用。”周翰文介绍说，比如在西气东输一个深洞检测的项目中，隧洞差不多有600米长，水深是50米，潜水员是不敢下去的。所以，这个隧洞已经10年没有检修过了。“我们的设备在水下连续工作了12个小时，拍摄了近500G的视频。在巡检过程中，发现了5处螺栓破损的点，还有多处腐蚀点，找到了这些问题，避免了管道的进一步严重破损。”周翰文说。

在海产养殖方面，E唯战队也研发了一些相关的机器人。现在，海产养殖一般是用蛙人（潜水员）进行捕捞工作。潜水员是一个高风险职业，这些机器人正好能代替潜水员做这些事情。周翰文说：“普通的潜水员只能下潜到二三十米的水深，并且他们到水下是不知道自己在什么地方的。我们的设备最深能下潜到水下200米，而且我们还搭载了一个水声定位设备，使机器人到哪里都知道自己怎么回家。对于我们操作人员来说，只需要坐在岸上，就可快速完成所有的捕捞工作。”

“冠军，我们是一定要拿的。水下机器人大赛要有中国人的位置，希望我们能完成这个使命。在未获冠军之前，指导教师、信通学院智能平台研究所研究员李海波就这样告诉我们。”周翰文说，在水下机器人这个领域，他们有和世界强队同台竞争的实力，这个行业目前还在发展的初级阶段，他们希望将比赛的技术进行产业化、稳定化，推动行业进步一小步，为海洋强国做出自己的贡献。